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        行業動態

        應該怎樣給機器人選擇輪子?

        選擇車輪需要考慮多種因素,如機器人的尺寸、重量、地形狀況、電機功率等等,當然,也需要考慮到美觀
         
        車輪重量與類型的關系
         
        一般來說,機器人越重,要求車輪和履帶的結構越堅固。小于2磅的輕型機器人,可以使用軟性泡沫塑料車輪。
        由于機器人的重量輕,軟性材料的變形還不至于太嚴重,而且能在摩擦力很小時工作良好。超過2磅的機器人,需要選用質地更為堅硬的材料做車輪,不充氣的中空橡膠輪胎能夠在6-10磅下工作。超過l0磅,就要考慮實心橡膠輪胎或者充氣輪胎。而類似割草機的車輪,不管是實心的還是充氣的,在機器人的重量接近40磅的場合都可以成為選擇的方案。機器人超過40磅時,可以考慮試用諸如小型機車輪、手推車輪,或者其他相似的高效率的充氣輪胎。
        以上是一般性的建議,在某些特殊工作場合會有例外,比如通過增加靜摩擦或滾動摩擦來換取更好的牽引效果,而又不太在意磨損的應用場合。如果輕型機器人驅動電機的功率較小,便可以使用硬橡膠輪胎以減少滾動摩擦。還有另一種例外,就是有意讓輪子和標準鉛垂面之間形成一個角度,這個措施能削弱機器人由于電機未被妥善緊固而造成的偏離行進
        方向的傾向。為此輪胎的質地需要更為堅硬,因為此時只是借助輪胎的某個側面來運動,而非整個底面。機器人運動時,
        需要考慮輪胎材料以及輪胎受到的壓力和拉力。
         
        地形條件與車輪材料耐磨焊條
         
        首先觀察一下在不同路面上移動時汽車和自行車的車輪。路面平整時常使用充氣輪胎,這時輪胎不會發生嚴重變形。而駕車外出或在山路上騎車時應減少輪胎的充氣量。一般來說,在光滑表面使用堅硬的或充氣很足的輪胎,在崎嶇路面使用扁平的軟性輪胎以便獲得在不確定路面下良好的牽引效果。對機器人來說選用輪胎的方法與此類似,可以概括為高摩擦表面使用低摩擦性能的輪胎,低摩擦表面使用高摩擦性能的輪胎。
        在崎嶇的路面,車輪需要更具有附著力的輪胎面,它更能適應地形增加摩擦力。路面光滑時,使用光滑的胎面以增加車輪與路面間的接觸面積。但如果在光滑的路面上有碎屑和塵土,就需要在輪胎上做出一些特殊的紋路,以增加對運動表面的壓力,降低塵土對車輪的影響。路面潮濕時也要求輪胎上有凹槽,這樣既有利于排水又可以增加摩擦力,或者說對地面的附著力有些材料在不同路面上使用時性能的差別很大,一定要仔細選擇。往往需要進行試驗,以找到能滿足路面條件要求的最合適的材料。在同樣的路面使用不同的輪胎也會表現出不一樣的性能。例如沙地,接觸面狹窄時,牽引力很??;接觸面積很大時它卻能獲得高的牽引力。因此在沙地上運動時,應該使用寬輪胎,因為窄輪胎會陷進去。但是寬輪胎摩擦系數更高,需要更多能量來驅動它。為了在這對矛盾中尋求最優解就需要進行試驗,以獲得輪胎寬度的合適范圍。


         
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